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MicroArm MINI2440 Manuel d'utilisateur Page 26

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El hardware XBC.
El único hardware XBC que usa un micro controlador principal es un Game Boy Advance
(GBA).
El XBC emplea un hardware personalizado que se conecta a la GBA, este equipo incluye
conectores, puentes H y memoria flash. El componente es una FPGA de bajo costo pero de
gran alcance. El FPGA nos permite crear controladores personalizados que son
específicamente útiles para la robótica mediante el uso de puertas lógicas.
El XBC está estrechamente ligado con cada periférico implementado en la FPGA y el micro
controlador ARM (GBA).
La tecnología para el XBC fue explorada por primera vez en la creación de la Xport. El GBA
es una plataforma de computación atractivo para la robótica. La Xport consiste principalmente
en una FPGA y la memoria flash. La flash se utiliza para almacenar el programa de la GBA, y
la FPGA se usa para implementar los periféricos de lógica que son útiles para muchas
aplicaciones diferentes, incluyendo la robótica. La Xport básicamente convierte el GBA en un
sistema integrado útil con 4 Mbytes de memoria flash y 64 señales de E / S.
El XBC amplía las capacidades de la Xport mediante la adición de las siguientes
características:
Cuatro circuitos cerrados back-fem como controladores PID del motor.
Un sistema de visión de color, capaz de reconocer tres modelos de color al mismo
tiempo.
8 entradas analógicas.
16 entradas digitales.
4 puertos servo.
Cargador de batería.
El XBC utiliza su FPGA para implementar un controlador back-emf para el control de
motores. Este controlador presenta las mediciones al micro controlador ARM en el GBA. El
ARM lee todas las mediciones y calcula la posición actual de los cuatro ejes del motor.
El XBC utiliza un sistema de visión de color personalizado para dar al robot la capacidad de
detectar y rastrear objetos en su entorno.
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